伺服驱动器简介

什么是伺服驱动器

伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。


图一：伺服驱动器

伺服电机驱动器的结构

主要包括控制系统和驱动系统：

驱动系统：主要由智能功率模块（IPM）内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通；编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。；整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM；电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。

伺服驱动器的工作原理

为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。


图二：伺服驱动器的工作电路图

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

伺服驱动器的接线

控制电源类接线：
1.r 、t控制电源接线；
2.I/O口控制电源接线；
3.I/O接口与反馈检测类接线。

主回路接线：
1.R、S、T电源线的连接；
2.伺服驱动器U、V、W与伺服电动机电源线U、V、W之间的接线；