伺服驱动器的工作原理

随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地 随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地 伺服电机 应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势， 运动控制系应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势， 统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。伺服电机作为执行电动机在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。用脉冲串和方向信号实现。一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式， 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控 制方式 。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。

如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求， 而对实时转矩不是很关心， 转矩模式不太方便， 用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比 转矩模式不太方便， 用速度或位置模式比较好。较好的死循环控制功能， 用速度控制效果会好一点。如果本身要求不 较好的死循环控制功能， 用速度控制效果会好一点。是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制 是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制 器没有很高的要求。 就伺服驱动器的响应速度来看， 转矩模式运算量 最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大， 最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器 对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快， 就用位置方式控制方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量， 提高 的工作量 效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器， 效率（比如大部分中高端运动控制器）； 还可以用转矩方式控制， 把速度环也从驱动器上移开， 这一般只是高 还可以用转矩方式控制， 把速度环也从驱动器上移开， 端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

伺服驱动器在发展了变频技术的前提下， 在驱动器内部驱动器方面： 速度环和位置环（变频器没有该环） 的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频 更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多， 更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多， 主要的一点可以进行精确的位置控制。电机方面： 伺服电机的材料、 的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机）， 就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时 ，伺服电机 电源 电源变化产生响应的动作变化 响应特性和抗超载能力远远 就能根据电源变化产生响应的动作变化， 高于变频器驱动的交流电机， 电机方面的严重差异也是两者性能不同高于变频器驱动的交流电机。