PLC调试步骤和使用编码器判断位置

plc能输入开关量，也就是一高一低的电平电压，而编码器脉冲信号，可以理解一定时间内，用极快的速度完成的一组开关量。但是因为这种开关量的频率太高了，所以PLC的普通I/O口是无法准确读到这些脉冲的个数的，因为PLC工作过程中存在扫描周期，需要每个一段时间才去刷新一下普通I/O口的数据，而编码器的精度太高了，单位时间内输出的脉冲个数太多，普通I/O是无法胜任的。

一般PLC会设计有高速计数端口，本质是利用了底层单片机的硬件逻辑来完成这些编码器计数的，避开了扫描周期问题，PLC都设计有专门的高速计数指令，使用的时候，直接调用这些指令就可以读到当前的脉冲值了。但是脉冲的计算和输出上，由于扫描周期存在，往往也会存在着滞后影响，如果用来控制一些执行机构，比如气缸来动作裁切动作，这样要考虑提前量的补偿问题。

如果想用PLC来控制伺服或者步进系统，往往并不需要通过编码器反馈来判断位置，通过一些PLS指令之类的来发出位置脉冲给伺服驱动器，位置环在伺服驱动器内部构成就好，而PLC这边只是一个指令机构，并没有构成位置闭环，当然如果是专门定位模块控制，使用了NC之类的控制方式，是可以在里边构建位置闭环的。

plc程序系统的调试可分为四个步骤：检查硬件，转移和测试软件，优化软件，整个系统的调试。 检查硬件。每个传感器，开关和按钮连接到特定输入，每个执行器连接到输出。 在工程过程中，地址和电线不得混淆。 此外，应检查传感器和执行器放置（它们必须位于自动化系统中）。在检查过程中，输出设置为测试模式。 然后，执行器必须满足规定的要求（功能）。 如果进行了更改，则还必须更新文档（分配列表，图纸等）以响应实际情况。

测试输入和输出。输入设备，例如 可以操纵开关，以给出开启和闭合接触条件，并观察输入模块上的相应LED。 它应该在输入关闭时亮起，在打开时不亮。LED未亮起可能是因为输入设备未正确操作，输入模块的接线连接错误，输入设备未正确供电或LED或输入模块有缺陷。 对于可以安全启动的输出设备，可能已安装了按钮，以便可以测试每个输出。

软件的转移和测试。在调试之前，应该集中使用所有可用的离线和虚拟PLC程序测试工具来查找程序故障。用户必须模拟输入信号变化并验证输出对其的反应。 有些PLC在真实PLC中提供仿真：整个程序在PLC中执行，而不连接实际输入和输出。 因此，PLC输出的处理仅发生在PLC图像表中。 物理PLC I / O不会更新到（来自）PLC I / O映像。因此，这消除了损坏机器或系统部件的风险。

此后，测试各个用户程序部件和系统功能：手动操作，设置，个人监控程序等，最后在主程序的帮助下进行程序部件的交互。系统可以并且应该逐步调试。调试和故障检测的重要因素是编程系统的测试功能，例如单步模式或停止点的设置。 特别是单步模式是重要的，其中PLC存储器中的程序是逐行或逐步执行的。 这样，程序中可能出现的任何程序故障都可以立即进行定位查找。

优化软件。在第一次测试运行后，用户程序几乎总能得到改进。 重要的是，不仅在PLC用户程序中进行任何修正或修改，而且在文档中也要考虑这些修正或修改。 整个系统的调试。这在测试和优化阶段已经部分发生。 一旦建立了PLC用户程序的最终状态和文档，就需要一步一步地执行所有控制器功能（根据自动化任务）。如果整个系统调试没有出现故障，则系统准备好交给客户。