机器人的工作原理：伺服在六关节机床辅助机器人上的应用

随着人力成本的提升，机床行业的生产加工面临着巨大的生产成本压力，而机床可以24小时不间断加工，但是人无法跟随机床的工作时间，机床辅助机器人的出现，弥补了这一空缺，可以让机床24小时无间断的加工。本文介绍了艾威图伺服在六关节机床辅助机器人上的应用。

机器人的工作原理

机床辅助机器人主要是负责机床加工件的取放动作。机器人主要由指令控制器和伺服系统组成，其中指令控制器是采用成都卡诺普机器人控制系统，主要负责机器人的动作编程与指令发送；伺服系统由六套伺服组成，伺服电机经减速器控制机器人的六个关节，以实现机械手的空间360度的自由旋转。
机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、机械手配件移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

艾威图伺服选型

驱动器
电机
1轴
P-H15BT3
130SD04830P(S)
2轴
P-H15BT3
130SD04830PZ(S)
3轴
P-H08BT3
80SD02430PZ(S)
4轴
P-H02BT2
60SD00630P(S)
5轴
P-H02BT2
60SD00630P(S)
6轴
P-H02BT2
60SD00630P(S)
艾威图伺服调试
1.接线原理：
2.参数设置：绝对值伺服系统与上位机采用闭环控制，保证机械手在任何正常操作下的位置准确性。机械手的响应速度要求高，定位准，动作启停平滑，艾威图伺服速度估算模式，在准确测试到负载的情况下，有效的提高伺服系统30%的响应速度，降低噪声。
 
参数代码
参数说明
1至3轴
4至6轴
PA4
控制模式：位置控制
1
1
PA5
速度比例积分
80
120
PA9
位置比例积分
80
100
PA12
电子齿轮比分子
8192
8192
PA13
电子齿轮比分母
375
375
PA32
速度估算功能生效
1
1
PA48
上电抱闸延时时间：ms
100
100
PA49
断电抱闸延时时间：ms
200
200