智能力矩控制功能简介

智能力矩控制功能：博美德机器人系统可搭配独特的智能力矩控制模块，支持恒定力矩补偿，读取力矩-移动位置补偿，循环补偿等力矩控制方式，在抛光，组装等应用环境尤其适用。博美德机器人系统采用工业现场总线（CANOpen或EtherCAT），进行全闭环控制，不同于其他采用力矩传感器的厂商，直接从伺服实时监控力矩，并进行进一步动作，有反应灵敏，系统稳定性高等特点。

传统位置控制

只能控制速度和设定的运动轨迹，电机输出力矩将随阻力增大而增大。通常情况下，抛光工件不一定为规则形状，尤其是铝制薄片型材料等，存在微小形变。因此，常规的位置控制可能对抛光面造成损坏，或者抛光面不均匀，导致废品。

力矩控制

采用智能力矩控制，不论抛光工件是异形曲面还是薄片类型材料等，都能恒定扭力输出时刻紧贴抛光面，达到完美抛光效果。

应用简介/Application

码垛控制功能机器人可随着码垛层数变化，自动规划运行轨迹。如：当码垛层数变多时，机器人需要逐渐升高手臂，避免撞到已经完成的码垛产品。可快速、迅捷地规划码垛形状，便于操作。

1 – 示教确认按键，点击按键可记录当前位置点，X,Y,Z缺料坐标将被刷新。

2 – 各参数说明：X position piece nr. 1 ：第一工件X轴坐标Y position piece nr. 1 ：第一工件Y轴坐标Z position for take piece ：Z轴取料坐标Nr piece in pallet：工件数量Nr of rows in pick pallet – Y：取料位置工件行数 – Y轴Nr of colomns in pick pallet – X：取料位置工件列数 – X轴Nr of layers：工件层数X distance between 2 pieces (colomn)：X方向两个工件之间间距（列距）Direction offset X：X轴偏移方向，用于设定X方向两个工件之间间距（列距）的方向Y distance between 2 pieces (row)：Y方向两个工件之间间距（行距）Direction offset Y：Y轴偏移方向，用于设定Y方向两个工件之间间距（行距）的方向Z distance between 2 layers：Z轴方向两层之间间距Direction offset Z：Z轴偏移方向，用于设定Z轴方向两层之间间距的方向您将受益于：更加简单、快捷的操作；更小的出错概率（不会撞到变化的码垛产品）；根据码垛产品高度来控制手臂提升，意味着更高的效率，降低生产成本。

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