艾而特：多摩川伺服电机原理

“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。

最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机，伺服电机内部的转子是永磁铁，定子是三相绕阻，驱动器控制U/V/W三相电在定子中形成变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配置的伺服电机。 

多摩川伺服电机的分类
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中 ，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类。 

在交流伺服系统中 ，电动机的类型有永磁同步交流伺服电机（PMSM)和感应异步交流伺服电机（IM)，其中，永磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统的主流之选。而异步交流伺服电机虽然结构坚固、制造简单、价格低廉，是在特性上和效率上存在差距，只在大功率场合得到重视。 

交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。中低档的伺服系统调速范围在1：1000以上，一般的在1：3000--1：10000，高性能的可以达到1：100000以上；定位精度一般都要达到±1个脉冲，稳速精度尤其是低速下的稳速精度比如给定1rpm时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm以内； 

动态响应一般伺服电机的转速从0到额定转速只需要几毫秒；运行稳定性方面 ，主要是指系统在电压波动、负载波动 、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。