系统测试与调试

通过测量、计算和查阅数据手册确定表1中的关键参数后，速度和电流环路的正确控制器增益便可使用Simulink模型确定。 这可以利用标准PID调谐法或MathWorks提供的调谐工具实现。
　　建模和实验操作的电流环路性能如图9和图10所示。该曲线中的实验数据仅每隔5 ms采样一次，因此存在一些混叠，但整体趋势非常明显。
　　基于模型的自动生成代码的性能可以通过在PWM周期内检查代码执行的时间期限确定。 这可以使用I/O引脚和示波器来完成，或更简单地使用IAR Embedded Workbench C-SPY调试器中的ITM事件功能来完成。PWM周期中事件的序列如图11时间期限所示。
　　PWM同步脉冲发生在每一个新PWM周期开始处，并在硬件中连接ADC定时器，控制每个ADC通道的采样。 这种情况下，电机电流将在PWM同步脉冲之后立即采样，并直接存储器存储至存储器，然后执行算法，并生成PWM占空比更新值。如图11所示，执行基于模型的自动生成代码消耗的PWM周期不到10%，从而允许有大量的其它背景任务开销。以前对于自动生成代码效率的担忧将不复存在。 

图9. 比较模型操作和经验操作的(a)速度响应以及(b) q轴电流参考

图10. 电流环路性能——模型和经验结果 

图11. 代码执行时间期限

　　就代码尺寸而言，算法自动代码的相对尺寸如表2所示；可以看出，自动生成的代码仅占据略大于10 kb的存储器，约为总尺寸的15%。ADSP-CM408的可用SRAM为384 kB，显然可以轻松支持该存储器要求，允许程序以最高速率从SRAM运行，并提供足够多的裕量用于更复杂的算法和其它监控或用户接口功能。