机器人出手“杀人”，感知系统or控制系统——谁是幕后真凶？

【导读】近日，韩国一男子在某农业配送中心检查机器人传感器时，被机器人误判为一箱甜椒，惨遭“杀害”的新闻火上了热搜，工业机器人正是这起事故的“肇事者”。工业机器人由机械传动、传感和控制3大部分组成，3大部分又细分为机械结构、驱动、感知、机器人环境交互、人机交互和控制6个子系统。

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伴随着工业机器人的日渐兴起，“机器换人”步伐加快。与传统的工业设备相比，工业机器人有众多的优势。比如机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。

工业机器人的应用场景

●   汽车及汽车零部件制造业

●   机械加工行业

●   电子电气行业

●   橡胶及塑料工业

●   食品工业

●   木材与家具制造业

我们重点对6个子系统中的驱动系统、感知系统和控制系统作出介绍。同时也为快包服务商精选了一系列与驱动，感知相关的项目开发需求。

驱动系统是工业机器人运作的动力源。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压，气压和电动三大类：

1、液压驱动系统

优点：动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应、易于实现直接驱动。

缺点：液压系统存在液体泄露、噪声大和低速不稳定等问题，并且功率单元比较笨重和昂贵。

应用：目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。

2、气压驱动系统

优点：具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。

缺点：气压装置的工作压强低，不易精确定位。

应用：常用于驱动工业机器人的末端执行器，用于中、小负荷的工件抓取和装配。

3、电机驱动系统

电机驱动具有电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，控制方式灵活多样等优点。是现代工业机器人的主流驱动方式，分为3大类电机：

（1）伺服电机

伺服电机又分直流伺服电机和交流伺服电机，采用闭环控制，适用于要求高精度、高速度的应用场景。

（2）步进电机

步进电机采用开环控制，用于精度和速度要求不高的场合。

（3）直线电机

直线电机造价较高，控制也较为复杂，主要用于并联机器人领域。

电机驱动应用场景多，相应的需求也多。我爱方案网为快包服务商精选了一个电机驱动器硬件开发项目，感兴趣的朋友可以进一步了解详情。

项目名称：STM32驱动永磁同步电机PMSM和步进电机的驱动器硬件设计

项目预算：30000

项目工期：1.5个月

设计软件：AD

成果交付：需要交付硬件设计文件和实物样品

项目详情：

1、PCB三层叠板设计，长宽＜ 3*4cm

2、主控芯片：STM32H743VGT6

3、板级供电：12~50VDC  0-10A

4、电机功率：<200W

5、含电路保护

6、采样：三电阻低端采样

7、通信驱动：串口通信：485；CAN通信：FDCAN

8、编码器：增量式编码器（ABZ）、绝对值编码器（SSI）、霍尔

9、符合相关医用电气标准

详细信息请参考附件

指定区域接包方：最好位于长三角或珠三角

原理图目前有草稿，企业项目，诚意外包，欢迎有技术实力的人来沟通

感知系统是工业机器人的重要组成部分，由内部传感器模块和外部传感器模块构成。感知系统包括角度、位置、视觉、听觉、触觉等多个方面，

内部传感器：内部传感器用来检测工业机器人自身状态（如手臂间的角度），多为检测位置和角度的传感器。具体有：位移传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器：外部传感器用来检测机器人所处环境（如检测物体，距离物体的距离）及状况（如检测抓取的物体是否滑落）。具体有：距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

这些传感器可以帮助机器人获取周围环境的信息，并对周围环境做出反应。例如，在需要机器人和人类同事共同作业的工业生产场景中，通过在机器人末端安装压力传感器，来实现在机器人接触到人体时及时停止操作，有效避免因机器人操作不当而造成的安全事故。可以通过视觉设备识别目标物体的大小、形状、颜色等特征，在运动时进行避障操作，确保安全运行。

项目名称：毫米波雷达传感器

项目预算：10000

项目详情：

1、毫米波雷达传感器，用于水面无人船，探测湖面的障碍物；

2、探测范围5～10米；

3、方案细节预算、详谈

项目名称：压力传感器

项目预算：6000

项目详情：

1、压力传感器（现货，不要求一模一样，功能类似，控制在差不多的大小）具体可查看图片；

2、内置电池，开机闪蓝灯表示在工作中

3、能测量压力（-10到-15mbar），能够达到记录测试的压力，通过蓝牙向手机、平板等设备传输信息。

控制系统是机器人的大脑。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。正如文章开头，为何工业机器人会将人误判为一箱甜椒？是感知系统、控制系统出了故障？还是配送中心的现场管理人员工作疏忽？问题到底出现在哪个环节，我们现在还不得而知，需要等待韩国警方的进一步调查。

数据显示，我国工业机器人市场规模增长迅猛。2017-2022年，我国工业机器人市场规模由46亿美元增至87亿美元，复合年均增长率达13.6%。未来，随着下游需求市场的扩大，工业机器人发展将持续向好，预计2023年市场规模将达99亿美元。

随着技术的不断进步和应用场景的扩大，工业机器人的发展前景十分阔。未来工业机器人有望进一步实现自主决策和协作能力，与人类进行更加紧密的合作，实现更高水平的自动化和智能化。

如果您有需求请您留下联系信息和您的项目需求。