盘点国内外扫地机器人用主流MCU

【导读】扫地机器人正站在“懒人经济”的风口，备受市场追捧。主控芯片主流为 32 位 MCU，也有部分采用集成度更高的 SOC 或 AI 芯片。国外主要供应商有意法半导体、高通、恩智浦等。国内供应商有兆易创新、全志科技、一微半导体和瑞芯微等。在国家技术产业政策的积极推动下，智能扫地机器人将迎来更加智能化、自动化的技术变革，这也意味起着核心作用的主控芯片也将迎来性能的革新换代。

据中研产业研究院《2023-2028年中国扫地机器人行业投资战略研究报告》数据显示,目前国内扫地机器人市场渗透率不足5%。扫地机器人作为具有高端智能制造和消费属性的产品，随着互联网以及人工智能技术的不断发展，市场化程度将逐渐提高。预计2024年我国扫地机器人零售量将达724万台，零售额将达129亿元，市场发展潜力巨大。

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主流供应商及MCU

（1）意法半导体

石头科技T6选用了MCU大厂ST的STM32F1系列，在可接受的成本范围内，该系列MCU在集成一流的外设和低功耗、低电压运行等基础上实现了高性能。

（2）兆易创新

对于主控的MCU芯片，各厂商都注重高性能低功耗。兆易创新GD32F103VxT6系列受到各扫地机器人厂商的青睐，三种省电模式实现唤醒延迟和功耗之间的最大限度优化。云米（扫拖机器人3C）采用兆易创新32位MCU GD32F103VCT6，云米也有用航顺32位主控MCU HK32F103VET6来做的扫地机器人系列。科沃斯DG710则和云米一样采用了兆易创新GD32F103VxT6系列。

（3）全志科技

全志科技的MR系列芯片已经广泛应用在扫地机器人、四足机器狗等产品上。当下主流的高竞争力处理器MR813芯片是高性能SOC，采用4核A53架构，主频高达1.6GHz，拥有丰富的音视频接口和运动驱动接口。

（4）一微半导体

AM380S是针对SLAM，即时定位与地图构建，而推出的一款高性能和高集成度的SOC。内建32bit CPU，DSP核，地图、导航、传感器运算硬件加速器，以处理复杂场景运算，提高运算速度和降低运算功耗。成熟稳定的算法库及SDK方便方案开发。目前已有众多一线品牌客户推出基于AM380S加陀螺仪的扫地机器人方案。

（5）瑞芯微

同为扫地机器人芯片大户的瑞芯微，曾推出的四套“ AI人工智能扫地机器人”芯片级解决方案：RK3399、RV1108、RK3326、及RK3308，助力行业高效解决产品痛点，全面覆盖从入门级到高端的扫地机器人产品。

其中，旗舰级RK3399芯片采用 AI+VSLAM 定位导航技术，可让扫地机器人导航技术直接跨入第四代，真正实现行业AI人工智能化，配合图像识别、大数据、深度学习、智能算法，将AI人工智能与扫地机器人完美融合。

采用第四代导航技术的RK3399在CPU/GPU芯片上，基于视觉识别技术和AI算法，打破原有VSLAM技术对光线条件依赖的局限，不仅可应用于弱光、弱纹理、强光等光线复杂室内场景，更可智能识别室内百种图像物体、分类记录、视觉测距和避障，规划最佳清扫路径。在人机对话，语音交互方面，支持多麦阵列、远场语音控制，扫地、拖地都可通过语音控制完成，并且可支持双目视觉算法。

RV1108及RK3326芯片级整体解决方案，均具备VSLAM图像视觉定位导航技术，虽然这两大导航技术已经应用成熟，但瑞芯微全新方案在硬件性能上却更具优势，为满足不同客户研发需求，两类芯片方案在VSLAM算法的实现方式做了区分：

RV1108可支持在DSP上实现VSLAM算法，内置8M ISP，可同时支持3D相机，对于使用VSLAM定位导航技术的客户而言，可以适应更复杂的使用场景；支持MIPI CSI接口，选择Camera Sensor模组的范围更广。

RK3326可支持VSLAM算法在CPU/GPU端的技术实现，RK3326的GPU 采用G31，可支持Full profile OpenCL2.0，可快速在GPU上实现VSLAM算法，CPU+GPU协同工作，可以发挥更好的性能。

RK3308可实现主流扫地机器人的激光导航技术，采用64-bit Cortex A35架构，相较同类采用40nm Cortex A7方案，瑞芯方案均采用28nm工艺的性能更高、功耗更低的新处理器，可有效解决芯片发热问题，对于内置电池的扫地机器而言尤为重要。

方案：瑞芯微RV1126 Linux智能视觉主板

TC-RV1126主控板是由核心板与底板的组合。核心板已有介绍，是基于RV1126的标准邮票孔48x48mm尺寸，焊接在底板上。底板具备常用接口、通信模块和音视频处理器，能方便地与设备连接，实现IPC、视觉处理，视频采集和下位机控制功能。底板批量生产，质量稳定，具有优良的电气特性和抗干扰特性，跑Linux系统，系统占用资源少，启动快。

方案特性

（1）低功耗 高性能

配置四核低功耗高性能 AI 视觉处理器RV1126，内置 NPU，算力达 2.0TopS；

（2）多重功能

具备多级降噪，3 帧 HDR 技术，支持 4K H.264/H.265@30FPS和多路视频编解码能力；

（3）尺寸小巧

核心板尺寸仅 48mm*48mm；板卡尺寸:135*95mm；

（4）串口并口齐备

引出172个管脚，拥有I2C,SPI,UARTADC,PWM.GPIO,USB2.0.SDIO.12S,MIPI-DSI MIPI-CSI,CIF.SDMMC,PHY等丰富接口；

（5）时效快 稳定性好

支持 Buildroot+OT 操作系统，系统占用资源少，启动快，运行稳定可靠。

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