代码开源！国产MCU平台开发的EtherCAT工业PLC伺服驱动方案

工业自动化领域，EtherCAT作为一种高效的工业以太网协议，以其出色的实时性能、灵活的拓扑结构和强大的扩展能力，成为众多伺服驱动与步进驱动产品研发的首选。

我爱方案网配合原厂生态，推荐基于HPM6E00开发的全套伺服驱动器整机方案，方案整套代码开源可交付，更方便工程师设计开发相应方案。

先楫HPM6E00伺服驱动器支持单相AC~90V- AC~253V 电源供电，配合100W~750W 高响应伺服电机（电机搭配17位绝对值编码器），实现全闭环功能，电机运行安静平稳。该方案支持适配电机、支持EtherCAT总线控制，支持DI输入和DO输出，具备过流、过压、过载等保护。该方案应用于电子制造、锂电、机械手、包装、机床等行业的自动化设备，以其高性能实现快速精确的位置控制、速度控制和转矩控制，提高系统的响应速度和生产效率。

方案硬件结构：

EtherCAT 高压驱动器是先楫研制的高性能中小功率的直流伺服产品。该系列产品支持的功率范围为 100W~750W，采用以太网通讯接口，支持 EtherCAT 通讯协议，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。

电路设计包含电源模块，通讯模块，电机控制模块。

电源模块：将 AC220V 整流成 DC310V 提供给电机驱动模块。

通讯模块：负责 EtherCAT 通讯，菜单控制交互，调试交互

电机控制模块：负责电机驱动， 电机电流采样 ，母线电压采样，编码器读取，故障保护。

电机架构