用于机器人的多种嵌入式控制平台设计方案

可重复配置I/O(RIO)体系结构

NI嵌入式硬件平台共享通用一个可重复配置I/O(RIO)体系结构。这个体系结构整合了实时处理器、现场可编程门阵列(FPGA)和多样的I/O，包括模拟、数字、运动和通信I/O。使用这个标准的体系结构和NI LabVIEW图形化开发工具，您可以使用灵活的高性能硬件，快速对机器人系统进行设计和原型开发。

图1：NI RIO部署曲线：多种用于机器人的嵌入式硬件解决方案

NI CompactRIO和NI单板RIO

CompactRIO嵌入式系统具有实时嵌入式处理器、包含用户可编程FPGA的四槽或八槽可重复配置机箱以及可热插拔的工业I/O模块。这个低成本的嵌入式体系结构提供了开放的低级硬件资源,可以用于机器人系统的快速开发。另外, 它还包含提供保护的机械外壳。

图2：美国弗吉尼亚理工大学学生在CompactRIO的基础上开发半自动化地面车辆

NI单板RIO是基于与CompactRIO相同体系结构的低成本板卡级嵌入式系统。NI单板RIO具有板载的模拟I/O和数字I/O，当然您还可以通过其它I/O模块来进行扩展。参照表1中的规格，决定哪种RIO硬件平台最适合您的应用需求。

图3：来自USCD坐标机器人实验室的灵活行走漫游者是基于NI单板RIO开发的

表1：NI RIO硬件比较

使用LabVIEW机器人模块，您可以方便地对实时处理器、可重复配置FPGA和RIO嵌入式系统I/O进行编程。LabVIEW机器人模块还包含机器人IP、范例以及传感器和执行器驱动程序，可用于实时模块编程和FPGA编程。

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