油毛毡切割包装机上的变频器控制模式

油毛毡切割包装机用来完成油毛毡的切割和简单包装，是一种控制较为复杂的机械，涉及定位和张力控制。台达C2000系列变频器“融控制、驱动与通讯三大核心为一体”、“集主站、控制、总线、飞剪、防护等功能于一身”，可以很好地完成这一控制要求。

1单点定位

在FOCPG模式下，预先设置一个位置（参数10-19），定义一个MI点为单点定位功能（d35），并且定义一个MO点为位置到达（d39），在变频器运行过程中触发这一MI点，变频器便开始执行单点定位，最终在指定点停下来，同时触发MO点为ON。

单点定位控制图

2.2脉冲跟随控制

FOCPG模式下，定义一个MI点为脉冲跟随功能（d37）并定义一个MO点为位置到达（d39），从接收到脉冲指令后，变频器开始加速至脉冲频率，脉冲发完后，变频器开始减速，并继续走完未走完的脉冲数直到停止下来，然后触动MO点为ON。

脉波命令全程位置控制图

3转矩控制

定义控制模式为转矩控制。

果要从速度模式切换至转矩模式，可以通过通讯方式修改00-10＝2或者定义一个MI点为TQC/FOC切换功能（d26，另需设置11-42＝1）。

转矩模式下启动时，变频器依转矩命令（11-34）跑到目标扭力或速度限制。

4主要参数

在完成自学习和惯量测试后，主要设置参数如表。

变频器主要参数

5调试步骤

试过程主要分以下几步：首先是电机自学习：设置电机参数，进行动态或静态自学习；其次进行惯量测试，包括：设置编码器参数；设置00-11=3；设置加减速时间01-12、01-13（尽可能短）；设置11-00=2，F=33；通过正反转运行，直至11-01变化不大为止，设置11-00=1。

第三，设置单点定位功能的相关参数：02-05=35、10-19＝0及其它参数，测试单点定位功能是否正常；

第四，设置脉冲跟随功能的相关参数：02-06=37、10-16＝3及其它参数，测试脉冲跟随功能是否正常；

第五，设置转矩控制功能的相关参数：02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01＝2、11-42＝1及其它参数，测试转矩控制是否正常。

需要特别注意的是：调试的基础是FOCPG模式，因此，务必保证FOCPG模式运行正常；同时注意预防干扰问题。

台达C2000是一款通用型的变频器，功能全面，不仅能做速度控制，也能做转矩控制；不仅能做定位控制，也能做位置控制。这极大的促进了C2000变频器在切割包装行业的应用。

通过测试，台达C2000很好地完成了对收料辊的控制，满足了客户的需求。C2000控制性能良好，相对于伺服控制成本降低；变频器功率范围比伺服大，可以用在较大功率负载上；此应用方案有一定的推广价值，可推广到其它类似产品的切割和包装。

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