CRC是如何完成校验工作的CAN帧？

CRC是如何完成校验工作的CAN帧基于CRC多项式的安全校验是发送器根据发送的比特计算校验值，并在CAN帧结构CRC字段中提供该结果。接收器使用相同的多项式来计算总线上所见位的校验值，将自我计算的校验值与接收的校准值进行比较，如果匹配，则认为帧被正确接收，接收节点在ACK时隙位中发送显性状态，从而覆盖发送器的隐性状态。

在不匹配的情况下，接收节点在ACK定界符之后发送错误帧。目前CANFD的控制器CRC校验实现过程会相对复杂一点，在一个CAN总线网络中，帧起始被检测到后所有的节点开始使用三组多项式g15、g17和g21同步计算CRC序列，其中也包含发送节点，由于CRC的计算受CAN帧类型和DLC长度影响，直到CAN帧的控制域以及DLC确认后才选择采用对应的CRC生成序列，确定的CRC序列会在帧结构中CRC字段被采纳用于发送或者用于接收比较。

有关CRC的ISOCANFD、non-ISOCANFD兼容性问题当前CAN FD协议有两个版本，为提高故障（错误）检测能力，新版本特别引入了一个3位填充位计数器和一个额外的奇偶校验位。

此外，CRC计算方法也发生了变化。这些改进使最新的CAN FD协议与博世（BOSCH）开发的原始CAN FD协议不兼容。负责ISO的工作组已完成其文件，并已将其提交给DIS（国际标准草案）在进行投票程序。

为了避免误解，CiA建议使用术语“ISO CAN FD”和“non-ISO CAN FD”。所有符合ISO 11898-2:2015的产品都应称为“ISO CAN FD”。执行博世（BOSCH）原始CAN FD协议的产品应命名为“non-ISO CAN FD”，在这个过度阶段的产品主要目的是用于前期评估和开发，将来所有产品都将符合ISO标准。请注意，早前一些供应商提供的组件或者工具是针对non-ISOCANFD协议的，包括目前在售的部分CANFD产品，CiA建议仅使用ISO CAN FD产品进行设计和开发，不过你可继续使用non-ISOCANFD做评估和前期开发，因为协议的改变对于用户界面是不可见，但注意的是不能同一个网络混用non-ISOCANFD和ISO CAN FD接口设备，这样会造成CAN总线错误无法完成发送和接收，如果仅仅是发送或接收传统的CAN帧将不会受到任何影响，幸运的是部分设备供应商提供的组件或者工具允许用户选择支持ISO或者non-ISO模式，这样能很好地在过渡时期帮助你完成工作。

总结传统CAN以及目前CANFD采取的校验机制，保证传输过程中遭受破坏的帧数据几乎不会被接收以及应答成功，能有效防止物理层传输错误，让用户界面不需要额外关注帧传输数据的正确性。

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