新方案！低成本MCU实现机器人智能关节的控制与驱动

发布时间：2025-02-21 阅读量：2163 来源: 我爱方案网作者: bebop

智能关节是机器人运动能力重要载体，控制算法难度大大增加。相较于传统机器人，人形机器人的运动控制算法难度大大增加，主要表现在人形机器人有更加复杂的运动控制规划，以及更加复杂的传感和反馈控制。

为实现高度复杂的运动控制，人形机器人的关节通常需要更加智能化，其伺服驱动器承担部分运动控制功能，发挥“小脑”的作用。目前多数伺服驱动器均具有独立的控制系统，内部集成主控芯片，形成驱动控制一体化架构，以便机器人能根据伺服指令做出快速、准确的响应。而这也对应用于机器人关节控制场景的芯片提出了更大挑战。

在此背景下，先楫半导体发布了专注于机器人运动与控制的高性能MCU产品——HPM6E8Y系列。

HPM6E8Y系列MCU内置RISC-V双核，集成2个以太网PHY收发器，不仅支持EtherCAT从控制器（ESC: EtherCAT Slave Controller），还支持多达3个外部端口的时间敏感网络（TSN: Time Sensitive Networking）千兆以太网交换机，同时拥有32通道高分辨率PWM输出及∑∆数字滤波器，为高精度运动控制系统量身打造出色的硬件平台。HPM6E8Y系列能够确保以太网通信的高度实时响应与极低延迟，完美适用于小空间、大算力、强通信的高性能伺服电机控制、机器人运动控制等工业自动化场景。

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快速验证方案

先楫半导体还提供机器人关节伺服演示系统方案，助力芯片快速验证进程，据了解，搭载HPM6E8Y的关节模组方案，较传统DSP+FPGA架构成本降低35%，体积缩减42%，已在多家头部企业的灵巧手、膝关节模组中完成验证导入。

该方案的特点：

内置HPM6E8Y芯片
支持CiA402（CSV，CSP）
支持FOE（OTA）
S曲线
保护功能：过流，过压，欠压，过温，飞车，编码器断线
支持hpm_monitor_studio

产品优势

1. 全链路的高带宽、高实时性通信

机器人的运动控制需要兼顾通信的高实时性及高带宽，以确保机器人能够迅速响应外部指令和环境变化。HPM6E8Y系列通过内置的SOC高速总线扩展EtherCAT从站控制器，提供卓越的通信数据带宽，完美满足了从运动控制器到执行器之间的全链路高速通信需求，确保数据传输的高效与流畅。

2. 高度集成化

机器人发展的一个重要趋势是小型化，鉴于各类电子控制系统的空间有限，需要严格控制电路板PCB的面积。HPM6E8Y系列MCU芯片在提供小尺寸封装的同时，片上集成了各类模拟数字接口，甚至集成了通讯接口的物理层收发器，如Ethernet PHY等，可以有效减少外部器件使用，减小PCB尺寸。

3. 精确控制感知系统

伺服电机的精准控制得益于先进的控制感知系统，是实现机器人精确运动和操作的关键。HPM6E8Y系列内置领先的外设，如拥有100ps的高分辨率PWM模块，集高速转换和高分辨率于一体的16位ADC，Sigma-Delta滤波器，以及片上DAC，运算放大器，高速比较器等，为运动控制的执行和感知提供坚实的保障。

4. 高算力，低功耗

机器人运作需要处理大量的传感器数据，并运行复杂的运动控制算法。HPM6E8Y系列主频高达600 MHz，其性能表现卓越达到了3390 CoreMark™的基准测试分数，同时还具备1710 DMIPS的处理能力，能够支持高强度的数据处理和算法运行，并且在保证性能的同时，实现低功耗设计，以延长使用寿命或降低能耗。

典型应用

仿生机械狗关节、教育机器人手臂等需要低延迟、中等精度的场景。HPM6E8Y系列增强的运算能力与资源容量为复杂算法提供硬件支持。

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