全新机械臂关节伺服方案上市：主频480MHz 9*9mm超小封装，源代码&原理图开源可交付

传统工业机械臂功能单一，一些低端MCU即使主频较低也可满足需求，但人形机器人和一体化智能关节臂等复杂系统对算力要求极高，一个灵巧手就需要处理多个关节、力觉和视觉SLAM等任务，瞬时算力需求巨大，加上AI处理的需求，传统MCU架构已难以应对。

另外，机器人关节驱动对于其PCBA体积敏感，所以其采用芯片多为较小封装，且电机驱动通常设计为一板拖多电机的形式，这对于MCU的处理能力会有较大的要求，一般要求其具有主频150MHz以上的算力。

针对需求日益高涨的机器人市场，我爱方案网平台推荐先楫全新机器人关节专用MCU——HPM5E3Y，芯片内置EtherCAT控制器和PHY，兼具高算力、高集成度、实时通信等优势，同时体积非常小，最小封装只有9×9毫米，非常匹配机器人关节空间有限、设计紧凑的要求，并推荐基于该芯片开发的机器人关节伺服演示系统方案，助力芯片快速验证进程。

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具体性能方面，HPM5E3Y系列MCU采用高实时性RISC-V内核，主频达480MHz，内置512KB RAM和1MB Flash闪存，片上集成2个以太网PHY收发器，配置EtherCAT从站控制器 (ESC: EtherCAT Slave Controller)，千兆以太网口，以及16路高分辨率PWM输出，Σ∆ 数字滤波和高精度运动控制系统， 可以在工业自动化领域实现基于高实时性、低延时的以太网总线的高压/低压伺服、步进伺服、远程 IO、传感器和通讯模块等应用。

同时，该系列提供196 BGA和121 BGA两种灵活封装形式，其中196BGA封装与HPM6E8Y的相同封装实现硬件引脚兼容，可以在2个系列间实现无缝替换，而121BGA封装则是业界同类型方案中领先的小尺寸、高集成度产品。

产品性能

• 主频 480MHz，高性能RISC-V内核

• 512KB RAM，1 MB FLASH

• EtherCAT 从站控制器，支持 3个端口

• 集成 2个百兆以太网 PHY

• 1个千兆以太网 MAC控制器

• 16通道 100ps 高精度 PWM

• 支持运动传感器接口，增量式位置传感器接口和磁编码器接口

• 支持可编程逻辑单元 PLB

• 4个 CAN/CAN-FD接口

• 2个 2MSPS 16位高精度 ADC

• 1个 4通道 ΣΔ滤波器

• 196 BGA，12x12，0.8 pitch

• 121 BGA，9x9，0.8 pitch

• 工作温度：-40 ~ 105˚C TA

HPM5E3Y 方案Demo

方案为基于HPM5E3Y的关节伺服解决方案，以RISC-V架构的单芯片集成EtherCAT通信与实时控制。该方案将高性能MCU芯片与电机驱动电路、编码器、减速器高度集成，体积更小、集成度更高，可灵活适配协作机器人的紧凑关节设计，降低整机身重量。同时，提供开源的软硬件设计文档资料，支持用户基于芯片自定义控制算法，兼容多场景二次开发。

我爱方案网另外推荐升级版机器人关节电机专用控制系列芯片先楫HPM6E8Y，主频600MHz，集成2个以太网PHY收发器，内置4M  flash，支持EtherCAT从控制器，满足机器人控制实时响应通信需求及小型化应用。

先楫HPM6E8Y内置：RISC-V双核，4M  flash。更加简洁的电路设计，可减小控制板体积，适用于机器人各类关节电机及车轮电机，利于节约空间，便于集成化系统开发；6E8Y还集成了增加内置2个PHY，不仅支持EtherCAT从控制器（ESC: EtherCAT Slave Controller），还支持多达3个外部端口的时间敏感网络（TSN: Time Sensitive Networking）千兆以太网交换机，同时拥有32通道高分辨率PWM输出及∑∆数字滤波器，为高精度运动控制系统量身打造出色的硬件平台。