TI六轴电机控制方案上新：800MHz主频，周期62.5μs，EtherCAT通信

方案展示了使用两台TI Sitara™ MCU-AM243x设备，能够处理带有六轴控制的简单开放实时以太网千兆（SORTE_G）连接电机驱动器的能力。设计包括一个800MHz的R5F核心，集成在一台AM243x设备上，用于为六台带增量编码器的独立电机执行闭环场向控制，周期时间为62.5微秒。

该AM243x的一个可编程实时单元（PRU）核心作为SORTE_G控制器，发送请求并接收六轴电机角度。另一台AM243x设备的PRU核心作为SORTE_G设备，将6轴电机角度发送到该AM243x的其他PRU核心，每个周期内将这些角度解码给控制器端。AM243x 还支持多协议绝对编码器和多协议工业以太网。

方案优势：

• 18通道EPWM和18通道ICSSG_PRU PWM用于基于六个FOC环路输出生成PWM波形
• 12通道Sigma-Delta滤波固件，支持PRU核心间连续采样和负载共享，实现六个直接连接电机的相位电流反馈
• SORTE_G由ICSSG实现的固件。包含EtherCAT®、PROFINET®或千兆TSN的扩展选项
• 六个独立闭环FOC用于电流和速度，周期时间为62.5微秒
• 六通道增量编码器，通过EQEP模块和PRU核心进行解码
• ICSSG为多编码协议提供扩展选项，例如EnDAT、HDSL、Biss C、Tamagawa和Nikon A

G32R501工业六轴机械臂参考方案

本方案采用6个搭载极海G32R501实时控制MCU的EtherCAT总线型高压伺服控制器，实现六轴机械臂的关节控制和位置反馈。

方案优势：

· 外围辅助控制采用2路气阀控制，分别实现夹爪和吸盘的气动控制

· 2路气阀控制，分别实现物料推送控制和定位控制

· 2路输出I/O，实现蜂鸣器和工作指示灯的控制

· 1路输入I/O，实现物料到位的检测

· 3 路输入I/O，进行急停开关信号的检测

极海G32R501工业六轴机械臂参考方案中，控制器和伺服驱动器及远程IO板之间采用EtherCAT通讯，控制器作为EtherCAT主站，6个伺服控制器和1个远程IO板作为EtherCAT从站，通讯周期为1ms，同步精度小于1μs。