【源代码&Demo可交付】750W EtherCAT 高压伺服方案：国产高性能MCU加速工业数控机床方案量产落地

高压伺服控制器是一种高精度电子装置，用来控制高压伺服电机的位置、速度和力矩，可确保工业机器人、数控机床、喷绘写真、激光切割以及自动化生产线等设备实现高精度运动定位控制。其通过提供高效性能、快速响应、优化能量转换效率，保障伺服系统稳定可靠运行，有助于推动智能制造和工业4.0的转型与升级。

快包推荐基于先楫 HPM6E00 的伺服驱动器方案与极海 G32R501 高压伺服控制器方案，针对性解决目前工业装备存在的总线实时性、多轴同步及智能化不足等难点，同时在实现高性能电机驱动与精准运动控制基础上，支持三环闭环、EtherCAT/CiA402 通信、绝对值反馈解码及多重保护功能，有助于客户产品实现低成本、高效率的开发及量产，全方位提升智能制造产线体验，且方案Demo支持测样，整套代码开源可交付。

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先楫HPM6E00伺服驱动器方案

先楫HPM6E00伺服驱动器支持单相AC~90V- AC~253V 电源供电，配合100W~750W 高响应伺服电机（电机搭配17位绝对值编码器），实现全闭环功能，电机运行安静平稳。该方案支持适配电机、支持EtherCAT总线控制，支持DI输入和DO输出，具备过流、过压、过载等保护。

该方案应用于电子制造、锂电、机械手、包装、机床等行业的自动化设备，以其高性能实现快速精确的位置控制、速度控制和转矩控制，提高系统的响应速度和生产效率，降低维护成本，助力企业高效实现生产智能化。

方案框图：

方案参数：

MCU：HPM6E80 (只使用了CPU0)

输入电压范围：AC~90V- AC~253V

额定功率：750W

额定电流：5A

额定转速：3000RPM （根据适配电机）

适配电机：5对极伺服电机

编码器：电机适配17位绝对值编码器(多摩川)

支持通讯方式：EtherCAT (支持CiA402协议)

方案优势：

采用先楫半导体国产高性能MCU HPM6E80

主频600MHz，双核，性能超过 3390 CoreMark™ 和 1710 DMIPS

支持TSN、千兆工业以太网，支持Beckoff（德国倍福）授权的EtherCAT

硬件电流环，Σ∆ 数字滤波，各种编码器接口，包括旋变解码、多摩川、BISS等

4个2MSPS，16位高精度 ADC

32路100ps高精度PWM信号

支持COE、FOE+OTA等功能

完全开源的软件，包含CiA402、三环控制的源码

配套商用和开源主站：基于HPM6800

支持多种模式：CSP\CSV\CST\PP\PV\HM

完整的位置、速度、力矩三环控制

量产级的参考方案，能帮助客户快速进行产品设计和交付

支持第三方付费定制开发

应用场景：

电子制造、锂电、机械手、包装、机床等行业的自动化设备

极海G32R501高压伺服控制器参考方案

极海400W EtherCAT总线型高压伺服控制器参考方案，主控芯片采用全新发布的G32R501高性能实时控制MCU，具备灵敏感知、高效运算、精准控制等特性；整体方案采用双核并行处理架构设计和开放式伺服全功能设计，同时支持上位机ModBus协议和EtherCAT总线协议，提供配套的上位机参数调试工具，可灵活配置400余项伺服参数，有效满足各类定制化工业应用场景需求。

方案参数：

输入电源范围：单相AC 200V~240V, -10%~+10%, 50/60Hz；

额定输出电流：3.0Arms，最大电流输出：9.0Arms；

速度范围：±7000rpm，支持弱磁算法；

转速精度：额定转速下可达1‰左右；

方案框图：

方案优势：

支持三环闭环控制和电机参数静态辨识，电机参数通过总线获取，PID参数与电机参数相关联，可适配不同电机；

支持多种编码器协议，支持协议握手，可兼容不同波特率编码器；

支持EC总线功能，可通过主站进行位置控制；

多种控制模式：外部脉冲位置控制、JOG控制、全闭环位置控制、速度控制、力矩控制；

丰富报警代码：过压/欠压/过流/过载/过热/过速、主电源输入缺相、再生制动状态异常、位置偏差/制动率过大、编码器反馈错误、行程超限、EEPROM 错误等。

速度波动实验测试效果

应用场景：

工业机器人、数控机床与精密设备、激光切割、喷绘写真与半导体设备、自动化生产线与物流分拣、新能源与电子电力相关延伸场景、具身智能与特种机器人

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