TI毫米波雷达传感器新方案:看门狗通信、安全诊断、复位雷达

远距离功能、高运动灵敏度和隐私功能使基于雷达的传感器集成电路 (IC) 成为位置和接近传感设计的常用技术。雷达传感器具有高精度，在汽车和工业市场中也很受欢迎，用于检测盲点、碰撞、人员和运动。

60GHz 和 77GHz 雷达传感器具有更高的分辨率、更高的精度和更小的外形尺寸，正在取代 24GHz 雷达传感器。60GHz 和 77GHz 雷达频带支持新的应用，例如工业机器人中的物体存在检测以及工厂或家居移动机器人应用。

快包推荐基于 TI用于实现更安全的机器人感知的毫米波雷达传感参考设计，方案集成安全电源管理集成电路（PMIC），以先进的 Q&A 看门狗通信与 ESM 错误信号监控机制为核心，实现了高达 SIL-2（硬件）/ SIL-3（系统）的功能安全等级，且提供完整的设计资源包，能帮助厂商快速、低成本地实现符合工业安全标准的高可靠性机器人感知系统。

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TI用于实现更安全的机器人感知的毫米波雷达传感参考设计

此参考设计采用安全毫米波 (mmWave) 雷达传感器 (IWR6843AOP) 和安全电源管理集成电路 (PMIC) (LP87745)，可在机器人和工业自动化应用中实现安全感知。该设计支持 Q&A 看门狗通信、电平或 PWM 错误信号监控 (ESM)、安全诊断和雷达复位功能，适用于自主移动机器人 (AMR)、自动导引车 (AGV)、类人机器人、工业机器人和协作机器人。

方案框图：

方案优势：

符合功能安全标准的雷达，其硬件完整性等级高达 SIL-2 且系统功能等级为 SIL-3

符合功能安全标准的 PMIC，其硬件完整性等级高达 SIL-2 且系统功能等级为 SIL-3

软件支持，可在 PMIC 和雷达之间实现看门狗通信

提供以下项的测试结果：

      安全 PMIC 提供的卓越雷达性能

      PMIC 的 Q&A 看门狗功能

      电平或 PWM 错误信号监控 (ESM)

      安全诊断和雷达复位

应用场景：

• 移动机器人传感器

• 类人机器人传感器模块

• 机器人传感器模块

• 运动检测器

• 占位检测（人员跟踪、人数统计）

基于极海APM32F425/427系列总线型低压伺服方案

APM32F425/427总线型低压伺服方案设计基于极海自主研发的APM32F425/427系列高性能拓展型MCU，搭载Arm® Cortex®-M4F内核，最高支持1MB eFlash，其中APM32F427系列内置448KB+4KB的SRAM，APM32F425系列支持256KB Flash零等待，内置192KB+4KB SRAM，全系列支持全温度范围内240MHz主频运行。得益于APM32F425/F427的优秀设计，极海的总线型低压伺服方案在执行同样功能代码时，执行时间更短，客户可以实现更高效的二次开发。

方案参数：

· 输入电压：20-70V

· 典型功率：400W

· 控制周期：62.5us（16kHz）

· 转速范围：-4000~4000rpm

· 编码器类型：增量编码器、绝对值编码器（RS485）

· 控制模式：力矩模式、速度模式、位置模式

· 额定输出电流（Arms）：10

· 最大输出电流（Arms）：25

方案框图：

方案优势：

· 全闭环控制模式：方案稳定支持位置、速度、转矩三种闭环控制模式，可无缝覆盖精密定位、平稳调速、恒力输出等绝大多数伺服应用场景。

· 开放的硬件架构：提供丰富的外设接口与可配置的硬件资源，赋予用户高度的设计灵活性，轻松实现深度二次开发与定制化功能集成。

· 卓越的动态响应性能：电流环更新与功率器件开关频率均高达16kHz，确保系统对指令的响应更快、更准，轻松胜任高速、高动态负载的苛刻应用。

· 可视化调试：配备功能强大的上位机软件，支持参数整定、实时波形显示、系统状态监控与故障诊断于一体，极大降低开发门槛，加速产品上市。

· 速度波动实验测试

搭载17位磁编码器下的实测各个速度段波形效果如下：

应用场景：

机器人与智能设备：协作机器人与人性机器人关节、AGV/AMR移动机器人、Delta并联机械手与SCARA机械手

工业自动化产线与CNC设备：自动化传输线与分拣设备、小型CNC雕刻机与3D打印机、半导体与激光加工设备

智能物流与仓储设备：穿梭车（RGV）与智能提升机、通道闸机与智能门控

医疗与康复辅助设备：康复机器人外骨骼、医疗床与检验分析仪器

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